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基于无线通信系统,实现井下单轨吊和齿轨车的精准定位、安全探测、信号灯闭锁、道岔联锁、语音广播、视频监测、数据监测、防掉道预警并自动停车等核心功能,最终实现井下辅助运输系统单轨吊和齿轨车的无人驾驶功能。
每套系统配置视距遥控器和远程遥控平台各1套,在正常工作时掘进机司机在远程遥控平台值守,对掘进机器人的自主掘进进行配置和人工干预;在进行设备维修或特殊情况下,携带视距遥控器,近距离视距遥控掘进机。远程遥控系统平台可安装于井下专用硐室、卡车或者地面监控中心,在必要时实施人工远程遥控干预,实现对掘进机的远程智能遥控。
2. 位姿测量和补偿
为了实现掘进机器人的自动掘进作业,本系统实时监测掘进机的位置和姿态,简称位姿。掘进机机身位姿参数主要包括:水平偏角、俯仰角、横滚角、水平偏距、车前距。
3.自适应截割
通过数学建模,并结合多参数传感器数据采集,掘进机器人自动控制截割臂的回转与升降液压缸,自动截割出设计要求的规整断面。
4. 摆速自适应
工作载荷的突变容易使截齿、油缸、截割电动机等部件发生冲击损坏,影响截割效果,并降低稳定性。掘进机器人需要适应工作载荷的变化,基于截割电机负载、掘进机振动频谱、液压系统压力等,自适应控制截割臂摆速和滚筒转速。
5. 现场可视化
掘进机机身安装高清网络摄像机,实时采集工作现场关键视角的视频图像信息,通过无线网络传输到远端监控中心,实现工作面现场的可视化。
6.工况监测及报警
掘进机安装电压、电流、温度、压力、流量、加度度等传感器,实时监测掘进机工况参数,当数据超过门限值时,发出声光报警。
7.计划任务配置和自动提醒
针对掘进机维修任务要求,软件系统可自动配置维修任务周期和维修内容,并在计划时间到来时自动弹窗提醒。
电话:010-61770192 13261527711 王经理
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