1、项目目标

  本项目在内蒙古某矿山实现了佳木斯EZB220悬臂式掘进机的远程无线智能遥控功能，从而在少人、甚至无人操作下，完成高效、安全的井下掘进作业，最终实现煤矿井下掘进工作的全智能化、无人化目标。

2、主要功能
1）视距和远程切换

  每套系统配置视距遥控器和远程遥控平台各1套，在正常工作时掘进机司机在远程遥控平台值守，对掘进机器人的自主掘进进行配置和人工干预；在进行设备维修或特殊情况下，携带视距遥控器，近距离视距遥控掘进机。
       远程遥控系统平台可安装于井下专用硐室、卡车或者地面监控中心，在必要时实施人工远程遥控干预，实现对掘进机的远程智能遥控。

2）位姿测量

  为了实现掘进机器人的自动掘进作业，需要实时监测掘进机的位置和姿态，简称位姿。掘进机机身位姿参数主要包括：水平偏角、俯仰角、横滚角、水平偏距、车前距。

3）自动截割
        通过数学建模，并结合多参数传感器数据采集，掘进机器人自动控制截割臂的回转与升降液压缸，自动截割出设计要求的规整断面。

4）位姿补偿
        掘进机在截割过程中，由于截割阻力导致掘进机位姿发生变化。本系统设计的掘进机自动截割机器人具有位姿补偿功能，即自动补偿由于掘进机机身偏移导致截割头截割路径发生变化，始终保证截割头按照设定截割路径进行截割工作。

5）摆速自适应
        工作载荷的突变容易使截齿、油缸、截割电动机等部件发生冲击损坏，影响截割效果，并降低稳定性。掘进机器人需要适应工作载荷的变化，基于截割电机负载、掘进机振动频谱、液压系统压力等，自适应控制截割臂摆速和滚筒转速。

6）现场可视化
        掘进机机身安装高清网络摄像机，实时采集工作现场关键视角的视频图像信息，通过无线网络传输到远端监控中心，实现工作面现场的可视化。

7）工况监测
        掘进机安装电压、电流、温度、压力、流量、加度度等传感器，实时监测掘进机工况参数，当数据超过门限值时，发出声光报警。